最新自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)開(kāi)題報(bào)告

　　篇一：自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)開(kāi)題報(bào)告

　　畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開(kāi)題報(bào)告

　　學(xué)生姓名： 王亞偉 學(xué) 號(hào)： 專 業(yè)： 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化設(shè)計(jì)(論文)題目：自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)設(shè)計(jì)

　　指導(dǎo)教師： 關(guān)山 教授

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　　徑，這種系統(tǒng)在復(fù)雜的路徑系統(tǒng)中并沒(méi)有很好的適應(yīng)性。

　　1.3 我選取的導(dǎo)引方式

　　電磁感應(yīng)導(dǎo)引的可靠性比較高，控制策略相對(duì)簡(jiǎn)單，所以它是一種使用最早、也最多的導(dǎo)引模式。由高頻交流發(fā)生裝置預(yù)先在埋設(shè)電的磁金屬導(dǎo)線上加載高頻交流電[8],導(dǎo)線周?chē)�產(chǎn)生一個(gè)導(dǎo)引磁場(chǎng)，導(dǎo)引系統(tǒng)依據(jù)感應(yīng)傳感器檢測(cè)到的磁場(chǎng)強(qiáng)弱以糾正位置偏差，保證車(chē)輛對(duì)路徑的自動(dòng)跟蹤，實(shí)現(xiàn)導(dǎo)引。在現(xiàn)代物流和工業(yè)生產(chǎn)流水線等行業(yè)中，電磁感應(yīng)式導(dǎo)引小車(chē)的應(yīng)用非常廣泛。

　　傳統(tǒng)的電磁感應(yīng)式導(dǎo)引與其它導(dǎo)引方式相比，是一種低成本、高可靠性的導(dǎo)引方式。但是傳統(tǒng)的電磁感應(yīng)導(dǎo)引方式的定位精度不是很高，而且易受外界環(huán)境磁場(chǎng)干擾等缺點(diǎn)。

　　本文對(duì)電磁感應(yīng)式的自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)進(jìn)行研究，采用三感應(yīng)線圈三角形式[9]布局這種方式，對(duì)自動(dòng)電磁導(dǎo)引小車(chē)的定位分析，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)電磁導(dǎo)引小車(chē)行進(jìn)過(guò)程中的精確定位，保證位置信息的精度盡可能高，實(shí)現(xiàn)小車(chē)的精確定位。

　　1.4 車(chē)體結(jié)構(gòu)

　　小車(chē)采用兩后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬(wàn)向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速器后通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪提供驅(qū)動(dòng)力，當(dāng)兩輪運(yùn)動(dòng)速度不同時(shí)就可以實(shí)現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。

　　車(chē)架是整個(gè)AGV小車(chē)的機(jī)體部分，主要用于安裝輪子、電磁感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。車(chē)架上面安裝伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、PCD板和電瓶[10]。對(duì)于車(chē)架的設(shè)計(jì)，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車(chē)架材料選用鑄造鋁合金。

　　AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力的子系統(tǒng)。主要包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制與驅(qū)動(dòng)電路等。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開(kāi)環(huán)方式，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)電機(jī)為主[11]。

　　AGV周邊設(shè)施使用一般工業(yè)電力，根據(jù)用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動(dòng)門(mén)、計(jì)算機(jī)室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動(dòng)力等。根據(jù)車(chē)型、運(yùn)行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。

　　1.5 課題的意義

　　目前，我國(guó)面臨著人口紅利即將喪失、勞動(dòng)力成本大幅攀升、訓(xùn)練有素的產(chǎn)業(yè)工人缺失、招工難等問(wèn)題，這些問(wèn)題催生了對(duì)機(jī)器人需求快速增長(zhǎng)的強(qiáng)大動(dòng)力。國(guó)內(nèi)企業(yè)對(duì)

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　　篇二：基于單片機(jī)控制系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(AVG)的設(shè)計(jì)-開(kāi)題報(bào)告

　　畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）開(kāi)題報(bào)告

　　題目： 自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)（AGV）的設(shè)計(jì)

　　學(xué) 院：機(jī)電工程學(xué)院 系 機(jī)械工程系

　　專 業(yè)：機(jī)械制造設(shè)計(jì)及其自動(dòng)化

　　班 級(jí)：

　　學(xué) 號(hào)：

　　姓 名：指導(dǎo)教師：填表日期：

　　引言

　　AGV(Automatic Guided Vehicle),即自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，是一種物料搬運(yùn)設(shè)備，是能在一位置自動(dòng)進(jìn)行貨物的裝載，自動(dòng)行走到另一位置，自動(dòng)完成貨物的卸載的全自動(dòng)運(yùn)輸裝置。AGV是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱的工業(yè)車(chē)輛。裝卸搬運(yùn)是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費(fèi)用的重要部分。因此，運(yùn)輸工具得到了很大的發(fā)展，其中AGV的使用場(chǎng)合最廣泛，發(fā)展十分迅速。

　　1913年，美國(guó)福特汽車(chē)公司使用有軌底盤(pán)裝配車(chē)。1953年，美國(guó)Barrett Electric制造了世界上第一臺(tái)采用埋線電磁感應(yīng)式的跟蹤路徑自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)，也被稱作“無(wú)人駕駛牽引車(chē)”。20世紀(jì)70年代中期，具有載貨功能的AGV在歐洲得到迅速發(fā)展和推廣應(yīng)用，并被引入美國(guó)用于自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)和柔性裝配系統(tǒng)的物料運(yùn)輸。從80年代初開(kāi)始，新的導(dǎo)向方式和技術(shù)得到更廣泛研究和開(kāi)發(fā)。90年代以來(lái)，AGV從僅由大公司應(yīng)用，正向小公司單臺(tái)應(yīng)用轉(zhuǎn)變，而且其效率和效益更好。AGV按照引導(dǎo)方式不同分為：固定路徑導(dǎo)引、自由路徑導(dǎo)引等。按照移載方式不同分為：側(cè)叉式移載、叉車(chē)式移載、推挽式移載、輥道輸送機(jī)式移載、升降臺(tái)式移載、機(jī)械手式移載等。

　　一、選題的依據(jù)及意義：

　　本課題為自立課題。

　　AGV是集人工智能、信息處理和圖像處理為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。屬于移動(dòng)式機(jī)器人的一個(gè)分支。它最早是在美國(guó)發(fā)展起來(lái)的，在國(guó)外已經(jīng)有幾十年的歷史了。因此，AGV被廣泛應(yīng)用在倉(cāng)儲(chǔ)業(yè)、郵局、圖書(shū)館、港口碼頭、機(jī)場(chǎng)以及危險(xiǎn)場(chǎng)所和特種作業(yè)的場(chǎng)合。AGV是一種非常有發(fā)展前途的物流輸送設(shè)備，尤其在柔性制造系統(tǒng)（FMS）中被認(rèn)為是最有效的物料運(yùn)輸設(shè)備。

　　二、國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)（含文獻(xiàn)綜述）：

　　AGV是伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計(jì)算機(jī)集成制造系統(tǒng)、自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)而產(chǎn)生并發(fā)展起來(lái)的。日本人認(rèn)為1981年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計(jì)算AGV大規(guī)模應(yīng)用的歷史也只有15至20年。但是，其發(fā)展速度是非�？斓�。1981年美國(guó)通用公司開(kāi)始使用AGV，1985年AGV保有量500臺(tái)，1987年AGV保有量3000臺(tái)。資料表明歐洲40%的AGV用于汽車(chē)工業(yè)，日本15%的

　　篇三：AGV車(chē)輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 畢業(yè)設(shè)計(jì) 新開(kāi)題報(bào)告

　　開(kāi) 題 報(bào) 告

　　一 、課題介紹：

　　1、課題名稱：AGV車(chē)輛轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)

　　2、課題背景：

　　自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛的發(fā)展

　　研究始于20世紀(jì)50年代初美國(guó) Barrett Electronics公司開(kāi)發(fā)出世界上第一臺(tái)自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛系統(tǒng)（Automated Guided Vehicle System，AGVS）。1974年，瑞典的Volvo Kalmar轎車(chē)裝配工廠與Schiinder－Digitron公司合作，研制出一種可裝載轎車(chē)車(chē)體的AGVS，并由多臺(tái)該種AGVS組成了汽車(chē)裝配線，從而取消了傳統(tǒng)應(yīng)用的拖車(chē)及叉車(chē)等運(yùn)輸工具。 由于Kalmar工廠采用AGVS獲得了明顯的經(jīng)濟(jì)效益，許多西歐國(guó)家紛紛效仿Volvo公司，并逐步使AGVS在裝配作業(yè)中成為一種流行的運(yùn)輸手段。20世紀(jì)80年代，伴隨著與機(jī)器人技術(shù)密切相關(guān)的計(jì)算機(jī)。電子、通信技術(shù)的飛速發(fā)展，國(guó)外掀起了智能機(jī)器人研究熱潮，其中各種具有廣闊應(yīng)用前景和軍事價(jià)值的移動(dòng)式機(jī)器人受到西方各國(guó)的普遍關(guān)注。它的研究方向包括駕駛員行為分析，極端情況下的自主駕駛，車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，交通監(jiān)控、車(chē)輛導(dǎo)航及協(xié)作，主動(dòng)安全系統(tǒng)等方面。

　　自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)(AGV)是采用自動(dòng)或人工方式裝載貨物，按設(shè)定的路線自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車(chē)至指定地點(diǎn)，再用自動(dòng)或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車(chē)輛。按日本JISD6801的定義：AGV是以電池為動(dòng)力源的一種自動(dòng)操縱行駛的工業(yè)車(chē)輛。自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)只有按物料

　　搬運(yùn)作業(yè)自動(dòng)化、柔性化和準(zhǔn)時(shí)化的'要求，與自動(dòng)導(dǎo)向系統(tǒng)、自動(dòng)裝卸系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)、安全系統(tǒng)和管理系統(tǒng)等構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)向車(chē)系統(tǒng)(AGVS)才能真正發(fā)揮作用。

　　計(jì)算機(jī)硬件技術(shù)、并行與分布式處理技術(shù)、自動(dòng)控制技術(shù)、傳感器技術(shù)以及軟件開(kāi)發(fā)環(huán)境的不斷發(fā)展，為AGV的研究與應(yīng)用提供了必要的技術(shù)基礎(chǔ)。人工智能技術(shù)如理解與搜索、任務(wù)與路徑規(guī)劃、模糊與神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制技術(shù)的發(fā)展，使AGV向著智能化和自主化方向發(fā)展。AGV的研究與開(kāi)發(fā)集人工智能、信息處理、圖像處理為一體，涉及計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制、信息通訊、機(jī)械設(shè)計(jì)和電子技術(shù)

　　等多個(gè)學(xué)科，成為物流自動(dòng)化研究的熱點(diǎn)之一。AGV運(yùn)行消耗的能源一般由蓄電池提供，蓄電池容量的確定是AGV設(shè)計(jì)中的重要參數(shù)之一，他的選擇應(yīng)保證車(chē)輛在規(guī)定的作業(yè)方式和工作時(shí)間內(nèi)提供足夠的能量。目前，用于AGV的蓄電池有兩種類型：鉛-酸蓄電池(Lead Acid)和鎳-鎘蓄電池(Nickel Cad)。其中，鉛酸型蓄電池所占的比例很大，除電池本身特性外，AGV使用過(guò)程中的充電技術(shù)也是一個(gè)很重要的因素。

　　盡管對(duì)AGV的研究已有多年的歷史，但仍有多項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)還有待提高和突破，以進(jìn)一步提高AGV的性能，降一造成本和減少使用費(fèi)用。本文所述AGV主要用于工廠物流系統(tǒng)，是在已知環(huán)境中，根據(jù)任務(wù)需求并按照一定的導(dǎo)向方式，完成相應(yīng)的物料運(yùn)輸任務(wù)。因此，導(dǎo)向與控制方式是其核心問(wèn)題。

　　自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)輛系統(tǒng)是以AGV為主要運(yùn)載工具， 由路徑引導(dǎo)系統(tǒng)、自動(dòng)裝卸系統(tǒng)、信息通訊系統(tǒng)、安全保障系統(tǒng)和管理控制系統(tǒng)等構(gòu)成的物料運(yùn)輸系統(tǒng)。AGV只有按物料搬運(yùn)作業(yè)自動(dòng)化、柔性化和準(zhǔn)時(shí)化的要求，構(gòu)成AGVS才能充分發(fā)揮作用。

　　20世紀(jì)50年代初期，美國(guó)Electronics公司研究開(kāi)發(fā)了世界上第一個(gè)自動(dòng)引導(dǎo)車(chē)系統(tǒng)(AGVS)。1954年，在South Carolina州Columbia市的 Mercury Motor Freight公司投入運(yùn)行使用。這個(gè)系統(tǒng)的AGV采用埋線式電磁感應(yīng)路徑引導(dǎo)方式和真空電子管元件控制器，是無(wú)人駕駛的車(chē)輛牽引系統(tǒng)(Dragger System)。

　　這一時(shí)期的AGVS主要應(yīng)用于倉(cāng)庫(kù)的物品運(yùn)輸，其目的是為了提高倉(cāng)庫(kù)的自動(dòng)化水平。但此時(shí)AGV產(chǎn)品開(kāi)發(fā)中，控制器的體積過(guò)大，控制能力有限以及其他因素，制約了AGV產(chǎn)品的技術(shù)進(jìn)步。

　　20世紀(jì)60年代和70年代，控制器首先晶體管化，后來(lái)又采用集成電路，不但使控制器的體積縮小，而且大大提高了控制器計(jì)算能力。但這種車(chē)載電子機(jī)構(gòu)(On-board Electronics)控制器的性能很難適應(yīng)于復(fù)雜的工業(yè)化物流系統(tǒng)的要求。因此，在美國(guó)僅有限的物流系統(tǒng)采用自動(dòng)牽引車(chē)輛系統(tǒng)，AGV產(chǎn)品的技術(shù)進(jìn)步仍然很慢。與此相反，在歐洲AGVS的研究得到迅速發(fā)展，應(yīng)用領(lǐng)域也擴(kuò)展到了工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。

　　80年代以來(lái)，在國(guó)際市場(chǎng)上，許多產(chǎn)品出現(xiàn)了供大于求的局面，產(chǎn)品之間的競(jìng)爭(zhēng)加劇，同時(shí)用戶對(duì)產(chǎn)品的種類和式樣的需求也日益多樣化，這些變化促使

　　企業(yè)開(kāi)始尋求高效、快捷、靈活的生產(chǎn)方式以提高效率、降低成本和提高市場(chǎng)應(yīng)變能力。由于AGVS能自動(dòng)完成運(yùn)輸作業(yè)，可以靈活更改運(yùn)輸線路，因此可以在同一條生產(chǎn)線上裝配出不同的產(chǎn)品，并且當(dāng)產(chǎn)品需要環(huán)形或調(diào)整產(chǎn)量時(shí)，裝配線的重組成本低、時(shí)間短，適應(yīng)快捷的現(xiàn)代生產(chǎn)需要，因此許多企業(yè)開(kāi)始采用若干AGVS為運(yùn)載工具的柔性制造系統(tǒng)FMS(Flexible Manufacture System)，柔性裝配系統(tǒng)FAS(Flexible Assemble System), AGVS的應(yīng)用在發(fā)達(dá)國(guó)家得到迅速發(fā)展。

　　本次設(shè)計(jì)車(chē)輛的主要優(yōu)點(diǎn):

　　1. 路徑設(shè)置簡(jiǎn)單、靈活、成本低，便于維護(hù)與改線，為車(chē)輛實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離、變路徑導(dǎo)航提供了現(xiàn)實(shí)可行性。

　　2. 由于路面圖像是兩維平面圖像，且路徑識(shí)別僅需邊緣檢測(cè)，因此可以實(shí)現(xiàn)很高頻率的路徑識(shí)別，從而為車(chē)輛實(shí)現(xiàn)更高速度的自動(dòng)引導(dǎo)創(chuàng)造了必要前提。

　　3. 采用圖像處理技術(shù)可以很方便地識(shí)別多停車(chē)工位和多分支路徑，從而克服了埋線磁導(dǎo)航和激光導(dǎo)航的AGV多工位、多分支路徑識(shí)別的困難。 4. 采用圖像識(shí)別技術(shù)可以方便地獲取車(chē)輛的多種運(yùn)動(dòng)偏差，從而為設(shè)計(jì)多輸入反饋?zhàn)顑?yōu)導(dǎo)向控制器提供了一種經(jīng)濟(jì)且有效的途徑。

　　5. 由于視覺(jué)導(dǎo)航不受電磁場(chǎng)和遮擋物的影響，所以比埋線磁導(dǎo)航和激光導(dǎo)航AGV有更佳的環(huán)境適應(yīng)性。

　　6. 車(chē)輛具有自動(dòng)避障、自動(dòng)報(bào)警、自動(dòng)上線和無(wú)線通訊等人工智能。

　　3、工作內(nèi)容及要求：

　　課題內(nèi)容及工作量：

　�、� 根據(jù)視覺(jué)引導(dǎo)車(chē)輛的應(yīng)用要求在有限的空間內(nèi)設(shè)計(jì)一工作可靠、靈活的轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)；

　�、� 設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械結(jié)構(gòu)

　�、� 設(shè)計(jì)、選擇轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的電氣元件；

　�、� 本次開(kāi)發(fā)的系統(tǒng)應(yīng)能夠裝車(chē)運(yùn)行。

　　該視覺(jué)導(dǎo)航AGV工作性能參數(shù)如下：

　　· 工作運(yùn)行速度：5Km/h

　　· 最高行駛速度：11.3Km/h

　　· 最小轉(zhuǎn)彎半徑：0.75米

　　· 有效避障距離：0.5-3米

　　· 可識(shí)別分支路徑：20條

　　· 可識(shí)別工位數(shù)：80個(gè)

　　· 運(yùn)行控制方式：自動(dòng)或遙控

　　· 遠(yuǎn)程調(diào)度管理方式：中央計(jì)算機(jī)集中數(shù)傳通信控制

　　工作量：1、轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)總圖

　　2、電控單元電路圖

　　3、部件及零件圖

　　4、外文翻譯

　　5、結(jié)合本課題部分設(shè)計(jì)計(jì)算程序

　　6、圖紙量不低于四張零號(hào)圖紙

　　4、課題的重點(diǎn)和難點(diǎn)：

　　此次設(shè)計(jì)重點(diǎn)應(yīng)該放在機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)上，主要是CAD圖的繪制，難點(diǎn)是如何才能使設(shè)計(jì)出的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)符合工程實(shí)際需要及工作條件。

　　5、可能用到的主要知識(shí)和技能：

　　可能用到大學(xué)內(nèi)所學(xué)到的各類知識(shí)，如：《工程圖學(xué)》、《機(jī)械原理》、《機(jī)械設(shè)計(jì)》、《機(jī)械制造》、《機(jī)電一體化基礎(chǔ)》等。

　　6、需要自學(xué)的知識(shí)和技能：

　　需要自學(xué)的知識(shí)有單片機(jī)技術(shù)、動(dòng)力轉(zhuǎn)向原理、電動(dòng)機(jī)的選擇等。

　　二、工作計(jì)劃：

　　畢業(yè)實(shí)習(xí)基地、實(shí)驗(yàn)場(chǎng)地及目的要求：

　　實(shí)習(xí)場(chǎng)地：智能車(chē)輛研究實(shí)驗(yàn)室

　　實(shí)驗(yàn)基地：機(jī)械學(xué)院工程機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室

　　目的及要求：

　　1.重點(diǎn)了解視覺(jué)引導(dǎo)車(chē)輛的研究現(xiàn)狀及應(yīng)用前景。

　　2.了解車(chē)輛及智能車(chē)輛轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的整體構(gòu)成。

　　3.了解直流伺服電機(jī)的結(jié)構(gòu)、工作原理及控制方法。

　　計(jì)劃安排：

　　1、調(diào)研收集有關(guān)資料：1周

　　2、整理和篩選資料：0.5周

　　3、擬定設(shè)計(jì)方案：0.5周

　　4總體方案設(shè)計(jì)：9周

　　①機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)（完成CAD繪圖3張，其中裝配圖2張，部件圖1張） ②電氣系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　a、硬件：?jiǎn)纹瑱C(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)。A0×1

　　b、軟件編程

　　5、設(shè)計(jì)小結(jié)：1周

　　6、說(shuō)明書(shū)：1.5周

　　7、準(zhǔn)備答辯：0.5周

　　三、參考文獻(xiàn)：

　　[1] 汽車(chē)設(shè)計(jì)王望予主編 機(jī)械工業(yè)出版社 第三版 2000年

　　[2] 汽車(chē)?yán)碚撚嘀旧�主�?機(jī)械工業(yè)出版社2000年8月

　　[3] 微型汽車(chē)結(jié)構(gòu)與維修劉志宇主編 科學(xué)技術(shù)文獻(xiàn)出版社 1995年4月

　　[4] 機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)

　　[5] 微型汽車(chē)構(gòu)造與維修 王智一編 人民交通出版社1993年9月

　　[6]《機(jī)電一體化設(shè)計(jì)基礎(chǔ)》 朱喜林，張代治主編科學(xué)出版社 2004年8月

　　[7]《機(jī)電傳動(dòng)控制》 李國(guó)發(fā)主編華中科技大學(xué)出版社 2003年7月

　　[8]《如何正確選用電動(dòng)機(jī)》 馬天元 機(jī)械工業(yè)出版社2000年11月

　　[9] 《單片機(jī)原理與接口技術(shù)》 曹天漢，電子工業(yè)出版社，2003年8月